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爬壁检测机器人

1987年日本开始研究采用磁吸附方式的履带式爬壁机器人，由磁性履带构成的链条上嵌有永磁体。磁性履带吸附于壁面自由行走。但这种机器人容易出现载荷集中现象，只有两端的永磁体起作用，容易使机器人出现脱落现象。

随后，日本有开发负荷分散机构，履带上加了一根刚性导杆使履带由铰链联接变成刚性联接，从而使载荷均句分布到各永磁体上，但是它的适用环境较为局限，仅在平面效果较好，对于圆弧面或曲面不再适用。

因此日本又研制开发了一种适于曲面的负荷分散机构，它将刚性导杆分割成多段，用连杆多级联合，这种机器人的使用条件较广，既能实现载荷的均句分布，又能完成在弧面上的爬行功能。

爬壁检测机器人

爬壁机器人（wall climbing robot）也叫高空机器人，壁面移动机器人，是可以在垂直墙壁上攀爬并完成作业的自动化机器人。因为垂直壁面作业超出人的极限，因此在国外又称为极限作业机器人。

爬壁机器人主要用于石化企业对圆柱形大罐进行探伤检查或喷漆处理，或进行建筑物的清洁和喷涂，核工业中用来检查测厚等，还可以用于消防和造船等行业。

早的爬壁样机是由日本的研究人员于1966年开发的基于负压吸附原理的爬壁样机，该机器人借助驱动风扇的产生负压获得吸力，从而实现爬壁。

这引发了世界范围内对爬壁机器人技术的研究，各国开发出了利用各种吸附原理、行走方式的样机。

20世纪80年代以后，国内的研究者也开始进行这一领域的研究。虽然研究起步较晚，但经过研究人员的积极研究，在机器人结构、运动规划和智能化技术等研究方面等都取得了很大的进展。

爬壁检测机器人

水冷壁爬行机器人是一种能够代替人工进行水冷壁检测的机器人。它采用永磁技术吸附在水冷壁上，可以在水冷壁上移动，通过实时的高清视频完成对水冷壁排管浮灰的冲洗、清焦、排管外观的检测、排管壁厚度的自动检测、缺陷的定位等功能，实现了对电厂水冷壁防磨防爆的智能化检测。

这种机器人对推动电厂安全运行、节省工期和费用具有重要意义。

爬壁检测机器人

桥梁爬壁检测机器人是一种能够吸附在桥梁表面进行检测的特种机器人。

这种机器人的研发是为了解决桥梁检测的难题，它具有多种功能，如稳定的可靠地实现手动起飞、吸附爬行、拍照录像、稳定脱离、飞行返航等全过程自动化，以及通过姿态调整系统和多传感器辅助越障功能等技术轻松适应各种表面环境，并进行快速清洁和检测。

在桥梁检测方面，这种机器人具有很大的优势。它可以在不需要人工干预的情况下，自主完成对桥梁的检测，大大提高了检测效率和准确性。同时，通过搭载不同的传感器和设备，这种机器人还可以进行多种检测任务，如探伤、裂缝检测、涂层厚度检测等。